ویگوتسکی (به نقل از لوریا، ۱۳۶۸) این اندیشه را مطرح کرد که منشا حرکت و عمل ارادی، نه در درون موجود زنده و نه تحت تاثیر مستقیم تجربه گذشته است، بلکه منشا حرکت ارادی در تاریخ اجتماعی انسان قرار دارد. در کار، در اجتماعی که سرآغاز تاریخ انسان را مشخص می ‏کند و در ارتباط بین کودک و بزرگسال که مبنای حرکت ارادی و عمل هدفمند است، رفتارهای ارادی و خودخاسته رشد می‌یابند. او معتقد بود که هر کوششی در جهت جست و جوی ریشه‏های زیستی عمل ارادی محکوم به شکست است. به عقیده او مبدأ حقیقی کنش ارادی در دوران ارتباط کودک با بزرگسال نهفته است یعنی زمانی که عملکرد بین دو فرد تقسیم می‏ شود، زمانی که بزرگسال به کودک به صورت شفاهی دستور می‏ دهد که فنجان را بگیر یا توپ اینجا است و کودک از دستور اطاعت می ‏کند، چیزی را که نامش برده شده است برمی‏دارد یا به آن خیره می‏ شود. در مراحل بعدی رشد، کودکی که قبلاً از دستور بزرگسال اطاعت ‌کرده‌است اکنون حرف زدن را فراگرفته است و می‏تواند به خودش دستورات شفاهی دهد رفتار را تابع خود می ‏کند (نگاه کنید به کراین، ۲۰۰۰؛ لوریا و یودوویچ، ۱۹۷۸؛ کوزولین، ۱۳۸۱؛ لوریا، ۱۳۷۳؛ لوریا، ۱۳۷۶؛ قاسم زاده، ۱۳۶۷).

یکی از نظریه‏ هایی که در آن ارتباط بین مهارت‌های روانی ـ حرکتی (حسی ـ حرکتی) و سازگاری را به روشنی بیان ‌کرده‌است نظریه رشد شناختی پیاژه است.

نظر پیاژه در تبیین تحول ذهنی تا حدود زیادی تحت تاثیر آموزش و کارهای اولیه او به عنوان یک زیست‏شناس قرار داشت. ‌بر اساس یافته های پیاژه از زیست شناسی او ‌به این نتیجه دست یافت که کنشهای زیستی برای انطباق با محیط مادی و سازمان‌های محیطی انجام می ‏شوند. همچنین معتقد بود که ذهن و بدن جدا از هم کار نمی‏کنند و قوانین حاکم بر فعالیت ذهنی و روانی، نظیر همان قوانین حاکم بر فعالیت زیستی است. این انتقاد پیاژه را بر آن داشت تا تحول ذهنی را بیشتر به همان روش تحول زیستی، تفسیر و تبینی کند او اعمال شناختی را عملکردهایی می‌دانست که برای سازمان‏دهی محیط و انطباق با آن انجام می ‏شوند. البته این مطلب به هیچ وجه بدین معنی نیست که رفتار ذهنی را کاملاً می‏توان نظیر کنش زیستی دانست، اما می‏توان نتیجه گرفت که مفاهیم مربوط به تحول زیستی می‌توانند در بررسی تحول ذهنی سودمند واقع شوند. در واقع پیاژه ادعا کرد که اصول اصلی تحول شناختی، شبیه همان اصولی هسنتد که در تحول زیستی وجود دارند. پیاژه سازمان دهی و انطباق را در فرایند مجزا نمی‏دانست. برای درک فرایند سازماندهی وانطباق شناخت چهار مفهوم زیر ضروری است:

۱) طرح واره

۲) درون سازی

۳) برون سازی

۴) تعادل جویی

پیاژه معتقد بود که در ذهن نیز ساختارهایی وجود دارد که از این لحاظ می‏توان گفت که بین بدن و ذهن شباهت زیادی وجود دارد. برای کمک به تبیین این موضوع که چرا کودکان (همه اشخاص) پاسخهای نسبتاً ثابتی به محرکها می ‏دهند. از کل طرح‏واره استفاده کرد. طرح‏واره‏ها ساختارهای شناختی یا ذهنی هستند که فرد به وسیله آن ها خود را با محیط پیرامونش منطبق می ‏کند و به آن محیط سازمان می‏ دهد. طرح‏واره‏ها، ساختارهایی محسوب می ‏شوند که می‏توان آن ها را ترجمان ذهنی وسایل انطباق زیستی در نظر گرفت. چون ساختارهای شناختی دائماً در حال تغییر هستند، لذا باید تلاش زیادی جهت رشد و تحول آن ها صورت گیرد. مفاهیم بزرگسالان و کودکان با هم تفاوت دارند زیرا طرح‏واره‏ها که قرینه‏های ساختاری آن ها محسوب می ‏شوند پیوسته در حال تغییرند. طرح‏واره‏های شناختی یک بزرگسال در طرح‏واره‏های حسی ـ حرکتی دوران کودکی وی ریشه دارند. فرایندهای درون سازی و برون سازی مسئول چنین تغییری می‏ باشند (وادزورث، ۱۳۷۸).

از نظر زیستی درون‏سازی به منزله تولید عناصر برونی با ساختهای ارگانیزم است خواه این ساختها به اتمام رسیده باشد خواه در راه تشکیل باشد. پس اگر چنین واضح است که فرایند کلی درون‏سازی متوجه رفتار نیز هست و تنها با زندگی ارگانیک ارتباط ندارد. در واقع هیچ رفتاری حتی اگر برای فرد تازگی داشته باشد، شروع مطلق نیست و همواره با طرح‏واره‏های قبلی پیوند می‏یابد و در نتیجه به درون‏سازی کردن عناصر جدید، در ‌ساخت‌هایی که قبلاً تشکیل یافته اند، اعم از اینکه مانند ‌بازتاب‌ها، فطری یا قبلاً کسب شده باشند، منتهی می‏ گردد. اما اگر در زمینه تحول روانی فقط درون‏سازی نقش داشت، هرگز تغییراتی به وقوع نمی‏پیوست، در نتیجه اکتسابی وجود نداشت حتی تحول. درون‏سازی برای تامین پیوستگی ساختها و تولید عناصر جدید ‌به این ساختها ضروری است. در زمینه زیستی، درون‏سازی هرگز به صورت محض وجود ندارد، بلکه با برون‏سازی همراه است. سازش زیستی همانند سازش شناختی، به منزله تعادل بین درون سازی و برون سازی است. همان‌ طور که گفته شد بدون درون سازی، برون سازی وجود ندارد اما باید قویا در این باب تأکید کرد که بدون برون سازی هم درون سازی وجود ندارد. تعادل تدریجی بین درون‏سازی و برون‏سازی مبین وجود فرایندی نسبتاً اساسی در تحول شناسایی هاست و می‏توان آن را با اصطلاحات میان‏گرایی و میان واگرایی بیان کرد. درون سازی تغییر شکل دهنده ای است که در جریان مراحل حسی ـ حرکتی یا مراحل تجسمی ابتدایی وجود دارد. تغییر شکل دهنده از این نظر که با برون سازیهای کافی همراه نیست و دارای این معنا است که آزمودنی بر اعمال و نقطه نظر خود متمرکز است. در حالی که تعادل جویی تدریجی بین درون‏سازی و برون‏سازی حاصل میان واگذاریهای پی در پی است که به آزمودنی رخصت می ‏دهند خود را بجای اشیا یا سایر آزمودنی‌ها قرار دهد. از این طریق است که اجتماعی شدن و سازگاری حاصل می شود (منصور و دادستان، ۱۳۷۴).

وجود توازن بین درون‏سازی و برون‏سازی را تعادل جویی می‏نامند و در حقیقت تعادل‏جویی، مکانیسمی خودنظم جوست که وجود آن تضمین کننده برقراری تعاملی کارآمد بین کودک و محیط می‏ باشد. تعادل همان توازنی است که بین درون‏سازی و برون‏سازی وجود دارد. عدم تعادل نیز به نابرابری بین درون‏سازی و برون‏سازی است. پس تعادل جویی فرایند حرکت از عدم تعادل به سمت تعادل می‏ باشد. تعادل‏جویی فرایندی خودنظم جوست که اسباب آن را درون‏سازی و برون‏سازی تشکیل می ‏دهند. تعادل‏جویی به تجربه بیرون فرصت می‏ دهد تا در ساختارهای درونی (طرح‏واره‏ها) جذب شود. وقتی عدم تعادل پیش می ‏آید در کودک انگیزش برای جستجوی تعادل (حل مشکل) ایجاد می‏ شود که او را آماده درون‏سازی و برون‏سازیهای بعدی می ‏کند. تعادل حالتی است که ارگانیزم همواره برای رسیدن به آن در تلاش است. ارگانیزم در نهایت، تمام محرکها را درونی‏سازی می ‏کند و این کار را با برون‏سازی یا بدون آن، انجام می‏ دهد. نتیجه این فعالیت‏ها دستیابی به تعادل است. ‌بنابرین‏ تعادل‏جویی را می‏توان حالتی از توازن شناختی تعریف نمود که تحقق آن، در نهایت، وابسته به درون‏سازی است (وادزورث، ۱۳۷۸).